1 octobre 2017

Robots 2012

2012 fut notre seconde participation à la coupe de France de robotique en tant qu’indépendant. Nous sommes donc partie des bases de l’année 2011 pour réaliser les robots les plus compétitifs possible.

Règlement

Règlement 2012 : Treasure Island

Mécanique

Cette année avait la particularité de permettre aux équipes d’avoir deux robots dont les périmètres étaient de 120cm pour le gros robot et 800cm pour le petit.

Descriptif du Robot secondaire:
Sur le papier:
2 moteurs maxon pour la propulsion ( Amax32 11W + réducteur de 1:19) (roue 1/8 Medial PRO)
1 bras 5 axes + 2 ventouses
2 pompes à vide à piston
2 codeurs Scancon 3000 points
1 capteur US Baumer monté sur un AX12 pour la détection adverssaire
6 capteurs IR Omron
1 porte
1 benne
12 AX12

Les plaques de PVC en 3mm se sont avérées pas suffisamment rigide pour avoir une structure propre pour le robot, pour l’année 2013 tout sera en PVC 6mm.

Les capteurs Omron (6ZP) en bas permettaient de lancer l’autom pour mettre les éléments de jeu dans la benne.

Après le 2ème match nous avons changé le bras avec les ventouses pour mettre une pinces pour prendre la carte (30minutes de meca et 1h de modification de code) le résultat est concluant 30 minutes après lors du 3eme match. Le robot saisie parfaitement la carte au trésor et nous assure 5 points:

Robot principal
Le robot est un enjambeur de palmier et de totem.
Sur le papier:
2 moteurs Faulhaber 3042 (20W + réducteur de 1:43) ( roue de 120mm de diamètre)
6 pompes à vide
10 AX12
3 capteurs US Baumer
4 capteurs IR Omron

Le principe est de s’arrêter au dessus du totem, sortir les 4 « bras cd » les descendre en aspirant puis les remonter. Enfin le robot avance doucement en aspirant les lingots et les maintient grâce à des fossiles. Le concept du robot est assez bluffant à la base mais dure à mettre au point.

Bien que le squelette soit en PVC de 6mm la structure en arche a bien fonctionné, le robot était précis dans ses déplacements.

Les 6 pompes à vide ont nécessité la mise en place d’un dissipateur important sur les pont en H ( LMD18200).

 

La construction a malheureusement commencé avril.
Le robot n’était pas terminé à la coupe de France, cependant il a fait quelque match lors de la coupe d’ile de France.
Bien que le robot soit compliqué on reste satisfait car il avait quand même la possibilité de faire de très gros score tout en embêtant l’adversaire.
S’il avait été au point le jour J, nous aurions pu aller très loin dans la compétition.

Électronique

Pour notre architecture électronique nous avons choisis de mettre deux cartes PLVL (cf: nos cartes de l’année dernière) reliées par un bus I2C dans chaque robot.

Les caractéristiques de cette carte étaient les suivantes :

  • Dspic 33FJ256GP804 (cadencé à 80Mhz)
  • 2 sorties moteur
  • 2 entrées codeur
  • 6 entrées capteur
  • 3 connecteurs pour brancher des AX12
  • 1 sortie PWM directe
  • 1 liaison uart pour le debug
  • 1 bus I2C

 

Photos

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